Mons. Ciriaco Benavente Mateos nace el 3 de enero de 1943 en Malpartida de Plasencia, provincia de Cáceres y diócesis de Plasencia. Cursó los estudios eclesiásticos en el Seminario de Plasencia y fue ordenado sacerdote el 4 de junio de 1966. Es Graduado Social por la Universidad de Salamanca (1971).
Comenzó su ministerio sacerdotal en la ciudad salmantina de Béjar, donde fue coadjutor, de 1966 a 1972, y luego párroco, de 1973 a 1979, de la Parroquia de San Juan Bautista. Desde 1979 a 1982 fue Rector del Seminario de Plasencia y Delegado Diocesano del Clero entre 1982 y 1990. Este último año fue nombrado Vicario General de la diócesis, cargo que desempeñó hasta su nombramiento episcopal.
El 22 de marzo de 1992 fue ordenado Obispo en Coria-Cáceres y el 16 de octubre de 2006 fue nombrado Obispo de Albacete. El 25 de septiembre de 2018 el papa Francisco aceptó su renuncia al gobierno pastoral de la diócesis albaceteña, de la que continuó al frente como administrador apostólico hasta el 17 de noviembre.
En la Conferencia Episcopal Española es miembro de la Comisión Episcopal de Pastoral Social y promoción humana desde marzo de 2020. Fue miembro de la Comisión Episcopal de Migraciones y de la Comisión Episcopal de Pastoral Social desde marzo de 2017 a 2020.
De 1993 a 2005 fue presidente de la Comisión Episcopal de Migraciones. A partir de ese año, continuó como miembro de dicha comisión y de la de Pastoral Social. En el año 2011 volvió a ser reelegido como presidente de la Comisión Episcopal de Migraciones hasta el 2014.